Seksuaalisuuden biologia on itse asiassa 4,5 miljardia vuotta pitkä tarina. Eläinten sukupuolisuus kehittyi noin 600 miljoonaa vuotta sitten. Suvullisesti lisääntyvillä eläimillä on kaksi sukupuolta: naaras ja koiras.

Yleensä sukupuolet voidaan erottaa toisistaan sukuelinten ja muodon, koon, värityksen tai käyttäytymisen perusteella. Sukupuoli määräytyy eräillä eläinlajeilla ympäristön vaikutuksesta. Esimerkiksi vesikirppujen munista kehittyy hyvissä olosuhteissa naaraita. Ravinnonpuutteen tai veden kylmenemisen vuoksi osasta munia kehittyy koiraita.

Monilla matelijoilla (kilpikonnat, liskot, alligaattorit ja krokotiilit) sukupuoli määräytyy munien haudontalämpötilan perusteella. Lämpötilalla on näillä eläimillä sama tehtävä kuin sukupuolihormoneilla XY-järjestelmässä eli järjestelmässä, jossa sukupuolikromosomit määräävät sukupuolen.

Osteri-simpukat ovat kaksineuvoisia, mutta niiden koiras- ja naaraspuoliset sukuelimet eivät kehity samanaikaisesti. Tavallisesti nuoret yksilöt ovat koiraita. Vanhemmiten ne muuttuvat naaraiksi. Monilla kotiloilla on samanlainen elämänkierto.

Nisäkkäillä ja linnuilla sukupuoli määräytyy perinnöllisesti eli yksilön saamat kromosomit määräävät sukupuolen.