Sikiöaikana sukupuoliominaisuudet kehittyvät geenien ja hormonien ohjaamina. Tytöt ja pojat ovat aluksi hyvin samanlaisia.

Heti syntymän jälkeen on tärkeä seksuaalisuuden kehityksen vaihe, jota säätelevät hormonit. Esimerkiksi rotan poikasen sukupuoli saadaan vaihtumaan, kun syntymän jälkeen annetaan vastakkaisen sukupuolen hormoneja.

• Oraalisen vaiheen (lapsi noin 1-vuotias) aikana lapsi oppii kokemaan mielihyvän tunteen suussa imemisen aikana. Tämä ajanjakso on tärkeä kausi myöhemmälle seksuaalisuuden kehittymiselle.
• Anaalinen kausi 2–3-vuotiaalla lapsella on myös seksuaalisuuden kehittymisen kannalta tärkeä vaihe. Tällöin mielihyvän tunne liittyy peräaukon hallintaan.
• Sukupuolitietoisuus kehittyy 4–6-vuotiaana. Saatat itse muistaa oivalluksen omasta lapsuudestasi. Tähän ikävaiheeseen kuuluvat lääkärileikit ja unelmat mennä äidin tai isän kanssa naimisiin.
• Hiljaisvaiheessa alaluokilla 7–11-vuotiaana sukupuoliasiat eivät paljon kiinnosta, vaan uusien asioiden oppiminen kiinnostaa eniten.
• Varhaismurrosiässä 12–14-vuotiaana herää kiinnostus seksuaalisuuteen. Se melkein täyttää ajatukset. Ulkoiset sukupuoliominaisuudet kehittyvät ja vartalo aikuistuu. Tässä vaiheessa monilla tytöillä alkavat kuukautiset ja pojilla lisääntyvät yölliset siemensyöksyt ja päivälläkin siitin jäykistyy yllättävissäkin tilanteissa.
• Varsinaisena murrosikänä pidetään suurin piirtein yläkoulun vaihetta (ikävuodet 14–16). Silloin nuori kehittää omaa tyyliään, ystävien merkitys kasvaa ja seurustelukin saattaa kiinnostaa.
• Itsenäistymisaikana pidetään ikävuosia murrosiän jälkeen. Vasta 25-vuotiaan katsotaan olevan psyykkisesti itsenäinen aikuinen.

Murrosiässä kehittyvät toissijaiset sukupuoliominaisuudet.

Seksuaalisuuden kehittyminen tapahtuu jokaisen yksilöllisen aikataulun mukaan. Alla olevassa kuvassa on kolme tyttöä ja poikaa, jotka ovat kaikki lähes samanikäisiä, mutta kehittyvät kukin omaa tahtiaan.