Rapu on selkärangaton, niveljalkaisten pääjaksoon kuuluva, Suomen suurin äyriäinen.

Ravun ruumissa erotetaan kolme osaa: pää, keskiruumis ja takaruumis. Pää ja keskiruumis muodostavat eturuumiin, jota peittää yhtenäinen selkäkilpi. Takaruumiin muodostaa nivelikäs ja taipuisa pyrstö.

Ruumiinosia peittää kalkista, kitiinistä ja valkuaisainesäikeistä muodostunut kuori. Väriltään kuori on vihertävän tai sinertävän ruskea, mutta myös sinisiä yksilöitä tavataan. Kuori toimii tukirankana ja sisäelinten suojana. Myös lihakset kiinnittyvät kuoren sisäpintaan.

Keskiruumiissa on viisi jalkaparia, joista ensimmäisen muodostavat monikäyttöiset sakset (taistelu, puolustus, saalistus, kolojen kaivaminen). Koiraan sakset ovat suuremmat kuin naaraan. Jos ravun saksi irtoaa esimerkiksi taistelun yhteydessä, saa se kuorenvaihdossa uuden. Neljä takimmaista raajaparia ovat kävelyraajoja. Näistä kahden ensimmäisen raajaparin kärjissä on pienet sakset. Pyrstön alapuolella ovat pienet pyrstöjalat. Koiraan kaksi etumaista pyrstöjalkaa ovat paritteluraajoja. Naaraan kaikki pyrstöjalat ovat erikoistuneet mädin ja kuoriutuneiden poikasten kiinnittämiseen. Naaraan pyrstö on leveä, jonka vuoksi se soveltuu hyvin mädin ja poikasten suojaksi.

Ravun verkkosilmät sijaitsevat tappien päissä, jolloin niitä pystyy kääntelemään eri suuntiin. Sillä on kaksi paria tuntosarvia, joista pidemmät toimivat ravun tärkeimpinä tuntoeliminä. Tuntosarvissa on myös hyvä hajuaisti. Rapu ottaa happea suoraan vedestä kidustensa avulla. Kiduksista väritön kudosveri kulkee ensin sydämeen ja sieltä eri puolille elimistöä. Verenkierto on avoin, jolloin suonista tuleva veri pääsee huuhtelemaan vapaasti sen sisäelimiä.