Maitohorsma on yleensä noin 50-150 cm korkea. Maitohaorsman siemeniä on yleensä 80 000. Maitoharsmassa on yleensä valkoisia tai vaalean punaisia kukkia. Maitohorsman nimi tulee uskomuksesta että se lisää lehmien maidon tuloa. Maitohorsman 
kukinta aika on kesä-elokuu. Melkein kaikki suomalaiset tuntevat maitohorsman.