Kilpa-ajot pidettiin roomalaisessa sirkuksessa, joista vanhin on Circus Maximus. Circus Maximuksen kilparadan pituus oli yli 600 m ja leveys 200 m. Sinne mahtui yli 250 000 katsojaa.

Circus Maximus oli kuuluisa kilpa-ajoistaan, joissa käytettiin kaksi-, kolmi- tai nelivaljakoita. Vaunut olivat kevyitä, kaksipyöräisiä laatikoita.

Katsomossa liikkui paljon rahaa, kun lyötiin vetoa voittajan puolesta. Jokaisella kilpa-ajajalla oli tallipojat, räätälit, valmentajat, varastonhoitajat, juottajat ja hevosten sukijat. Yleisö ihaili sankareita, jotka rikastuivat voitoillaan kisoissa. Kisat eivät olleet täysin turvallisia, vaan onnettomuuksia sattui paljon.