Vanhempien kanssa tehtävän yhteistyön lähtökohtana on luottamuksen rakentaminen sekä osapuolten tasa-arvoinen vuorovaikutus ja keskinäinen kunnioitus. Ennen esiopetuksen alkua järjestetään tiedotustilaisuus steinerpedagogiikasta ja steinerpedagogisesta esiopetuksesta, niin että huoltajat voivat tutustua sen toiminta-ajatukseen, tavoitteisiin ja menetelmiin. Esiopetuksen henkilöstö tapaa vanhemmat sekä henkilökohtaisissa keskusteluissa että vanhemmille yhteisesti järjestetyssä tilaisuudessa ennen esiopetusvuoden alkua. Alkukeskustelussa kartoitetaan perheiden tarpeet ja yhteinen toiminta- ja keskustelukulttuuri. Steinerkasvatuksen liitto järjestää steinerkasvattajille sovittelevaa yhteisökoulutusta. Säännöllisissä vanhempainilloissa käsitellään yleisellä tasolla lapsen kehitystä, kasvatuksen ja opetuksen tavoitteita ja menetelmiä sekä esiopetuksen sisältöjä. Esiopetuksen opettaja voi myös vierailla lapsen kotona tutustuakseen lapseen.

Vanhempainillat sekä esiopetusvuoden aikana yhteistyössä vanhempien kanssa järjestetyt tapahtumat ja esiopetusvuoteen liittyvät juhlat tarjoavat mahdollisuuden huoltajien väliselle kanssakäymiselle. Yhteistyössä otetaan huomioon perheiden moninaisuus, yksilölliset tarpeet ja huoltajuuteen liittyvät kysymykset. Yhteistyössä pääpaino on henkilökohtaisessa vuorovaikutuksessa mutta siinä hyödynnetään myös eri viestintävälineitä ja käytetään tarpeen mukaan tulkkia tai kieliavustajaa. Yhteistyön kehittämisestä vastaa opetuksen järjestäjä yhteistyössä vastaavan opettajan ja esiopetuksen henkilöstön kanssa.

Ennen esiopetuksen alkua huoltajan kanssa keskustellaan perheen ja esiopetuksen arvoista, kasvatuskäytännöistä ja toimintatavoista, sovitaan yhteisesti lapsen henkilökohtaiset tavoitteet esiopetusvuodelle sekä kuullaan huoltajien kokemukset lapsen aiemmasta kasvuympäristöstä, kehityksestä ja oppimisesta sekä mielenkiinnon kohteista. Ennen esiopetusvuoden päättymistä järjestetään keskustelu, jossa yhdessä huoltajien kanssa tarkastellaan kulunutta vuotta ja lapsen kehitystä. Toimintakauden aikana vanhempien kanssa keskustellaan kasvun ja oppimisen etenemisestä sekä arvioidaan lapsen kouluvalmiutta.

Lasten ja huoltajien näkemyksiä otetaan huomioon esiopetuksen toimintakulttuurin mukaisesti opetuksen toteuttamisessa ja mahdollisen lapsikohtaisen oppimissuunnitelman laatimisessa. Yhteistyön merkitys painottuu erityisesti lapsen kasvun ja oppimisen tukea suunniteltaessa. Huoltajan toivotaan osallistuvan lapsensa esiopetuspäivään. Huoltajien kieli- ja kulttuuritietoutta ja taitoja sekä muuta asiantuntemusta voidaan hyödyntää esiopetuksen toteuttamisessa. Huoltajille annetaan tietoa kuljetuksista ja oppilashuollosta esiopetuksen aikana sekä esiopetuksen lisäksi lapsille tarjolla olevista muista varhaiskasvatuspalveluista. Perusopetukseen siirtyville lapsille ja heidän huoltajilleen annetaan tietoa perusopetuksen aamu- ja iltapäivätoiminnasta.