Steinerpedagogiikan oppimiskäsityksen mukaan lapsen tärkein oppimisympäristö on kasvattaja. Kasvattajien keskinäisistä suhteista ja tavasta toimia yhdessä syntyy esiopetuksen ilmapiiri. Sillä on suuri merkitys myös oppimisessa. Tavoitteena on luoda myönteinen, kiireetön ja turvallinen oppimisympäristö, joka tukee terveen itsetunnon ja sosiaalisten taitojen kehittymistä. Turvaa ja ennakoitavuutta lapsen elämään tuovat myös asetetut rajat ja yhdessä opitut käytännöt.

Esiopetus järjestetään mahdollisuuksien mukaan yhdistetyssä ryhmässä. Kuusivuotiaan kehitysvaiheessa tukee se, että ryhmässä on myös pienempiä. Hän on taitava heidän rinnallaan ja pienempien auttaminen ja ihailu vahvistaa itsetuntoa. Pienemmille kuusivuotias on tärkeä esikuva. Yhdistetty ryhmä on lapselle tuttu ja turvallinen ympäristö lapsen osallistuessa esiopetukseen omassa päiväkodissa.

Esiopetusyhteisöön kuuluvat läheisesti myös lasten vanhemmat ja sisarukset. Varhaiskehityksen ajan lapsen suhde ihmisiin ja ympäristöön perustuu luottamukseen. Sitä vahvistetaan vanhempien kanssa tehtävällä yhteistyöllä. Yhteiset kasvatustavoitteet ja niistä sopiminen luovat kasvulle ja oppimiselle suotuisan perustan. Yhteisesti sovittu keskustelukulttuuri edesauttaa rakentavien suhteiden syntymistä. Läheltä löytyvät yhteiskunnan tarjoamat mahdollisuudet kuten vierailut vanhusten palvelutaloon tai lasten kulttuuritilaisuuksiin voivat myös liittyä toimintaan.