Kappaleen tasapaino
Jos kappaleen pyöriminen ei muutu, eri voimien vääntövaikutukset kumoavat toisensa.
Tasapaino pyörimisen suhteen
Kappale on tasapainossa pyörimisen suhteen, jos sen asento ei muutu tai sen pyöriminen ei muutu. Tällöin kappaleeseen kohdistuvien momenttien summa on nolla minkä tahansa valitun akselin suhteen eli
[[$ \quad \sum M = 0 $]]
Dynamiikan peruslain mukaan kappale on tasapainossa etenemisen suhteen, kun siihen vaikuttavien voimien summa on nolla. Tällöin se on levossa tai liikkuu tasaisella nopeudella. Vastaavasti pyörimisen suhteen tasapainossa olevaan kappaleeseen vaikuttavien momenttien summa on nolla, ja tällainen kappale ei pyöri tai jatkaa pyörimistään pyörimisnopeuttaan muuttumatta.
Statiikassa tarkastellaan jäykkiä kappaleita, jotka ovat tasapainossa sekä pyörimisen että etenemisen suhteen. Useimmiten kappaleet ovat paikallaan, mutta tasapaino tarkoittaa yleisesti vain muuttumatonta etenemistä ja pyörimistä. Jäykällä kappaleella tarkoitetaan esinettä, jonka muoto ei muutu siihen kohdistuvien voimien takia.
Jäykän kappaleen tasapaino
Kappale on tasapainossa etenemisen ja pyörimisen suhteen, jos
- kappaleeseen kohdistuvien voimien summa on nolla eli [[$ \sum \bar{F}=\bar{0} $]] ja
- kappaleeseen kohdistuvien momenttien summa on nolla eli [[$ \sum M=0 $]].