Robotin toiminta

Kerrataanpa vielä, miten viittausrobotin tulee toimia.
Kun oppilas haluaa viitata, niin hän painaa painiketta A ja silloin:

• Käsivarren päässä oleva LEDi syttyy loistamaan.
• Servomoottori pyörähtää 90 astetta myötäpäivää, jolloin käsivarsi nousee pystyyn.

Kun oppilas haluaa lopettaa viittaamisen, niin hän painaa painiketta B ja silloin:

• Käsivarren päässä oleva LEDi sammuu.
• Servomoottori pyörähtää 90 astetta vastapäivään, jolloin käsivarsi laskeutuu alas.

Robotin ohjelmointi

Aloitetaan ohjelmointi. Siirry takaisin Micro:bitin ohjelmointiympäristöön, jossa sinulla on jo
valmiina aiemmin tekemäsi koodi. Anna ohjelmalle nimeksi Viittausrobotti.


Olet jo aiemmin tehnyt kuvan mukaisen koodin, se saa jäädä ohjelmaan.



Jatketaan tämän koodin täydentämistä.
Raahaa SYÖTE-osiosta tapahtuma KUN PAINIKETTA <A> PAINETAAN kahteen kertaan koodialueelle.



Vaihda toisen tapahtumaan parametriksi PAINIKE B.

Viittaus

Sytytetään ensimmäiseksi käsivarressa oleva LEDi. Raahaa PINNIT-osiosta komento
DIGITAALINEN KIRJOITTAMINEN PIN <P0> ARVOON <0> tapahtumaan KUN PAINIKETTA <A> PAINETAAN.




Meidän kytkennässä LEDi on liitetty pinniin P1, joten vaihda ensimmäisen parametrin arvoksi P1.
Myös toinen parametri tulee muuttaa, kirjoita sen arvoksi luku 1, tämä sytyttää LEDin
(kytkee 3 Voltin jännitteen pinniin P1).


Raahaa edellisen komennon alle PINNIT-osoista löytyvä komento
SERVO KIRJOITA PINNI <P0> ARVOKSI <180>.


Komennon ensimmäinen parametri määrittää, mihin mikro-ohjaimen pinniin
servomoottorin ohjausjohto on kytketty ja meidän kytkennässämme se on
pinnissä P0, joten tätä ei tarvitse muuttaa.

Toinen parametri määrää, mihin kulmaan servomoottorin akselin tulee pyörähtää.
Käynnistettäessä olemme ohjanneet akselin kohtaan 90 astetta ja nyt haluamme
sen pyörähtävän myötäpäivään 90 astetta, jolloin käsivarsi nousee pystyyn.
Vaihda toisen parametrin arvoksi luku 0.


Tässä olikin kaikki tähän tapahtumaan tulevat komennot. Näillä kahdella komennolla LEDi syttyy
ja käsivarsi nousee pystyyn.

Viittauksen päättäminen

Tämä suoritetaan tapahtumassa KUN PAINIKETTA <B> PAINETAAN. Lisää tähän tapahtumaan
samat komentopalikat kuin A-painikkeet tapahtumassa on. Voit klikata palikan päällä hiiren vasenta
painiketta ja valita avautuvasta valikosta valinnan Monista. Näin voit monistaa yksittäisen koodipalikan.
Monistamisen jälkeen raahaa palikka B-painkkeen tapahtumaan.



Komentojen parametrit tulee vielä muuttaa näin:

DIGITAALINEN KIRJOITTAMINEN PIN <P1> ARVOON <0>
Parametri nolla sammuttaa LEDin (katkaiseen 3 Voltin jännitteen pinnistä P1).

SERVO KIRJOITA PINNI <P0> ARVOKSI <90>
Näillä parametreilla servomoottorin akseli pyörähtää vastapäivään 90 astetta ja käsivarsi laskeutuu alas.




Ohjelma on nyt valmis. Kuvassa on koko ohjelman koodi.

Testaus

Testaa viittausrobotin toiminta näin:

• Lataa koodi tietokoneellesi ja lähetä se mikro-ohjaimeen.
• Liitä hauenleukajohdot 4,5 paristoon, punainen johto plus-napaan ja musta miinus-napaan.
  • Tästä paristosta tulee virta servomoottorille.
• Irrota USB-kaapeli tietokoneesta ja liitä 3 Voltin paristokotelo mikro-ohjaimen liittimeen.
  • Näistä paristoista tulee mikro-ohjaimen omaan toimintaan tarvittava virta.
• Nyt voit käyttää viittausrobottia itsenäisesti ilman tietokonetta.