Ohjelmointi
Robottiauton ohjelmointi
Ohjelmoidaan robottiauto toimimaan näin:
1. Liitä mikro-ohjain kiinni tietokoneeseen USB-kaapelilla.
2. Käynnistä Crumblen ohjelmointiympäristö työpöydällä olevasta kuvakkeesta.
3. Raahaa Basic-osiosta aloituspalikka PROGRAM START koodialueelle.
4. Ensimmäiseksi mikro-ohjaimen tulee odottaa käden heilautusta infrapunasilmän edessä.
Ohjelmoidaan odotus käyttämällä Basic-osiosta löytyvää komentoa WAIT UNTIL. Raahaa komento koodiin.
5. Komennon parametriksi sijoitetaan totuusarvopalikka, joka palauttaa arvon tosi tai epätosi.
Odottaminen päättyy, kun totuusarvopalikka palauttaa arvon tosi.
Raahaa parametriksi Basic-osiosta palikka A IS HI ja muuta parametrin HI arvoksi LO klikkaamalla
parametria hiiren vasemmalla painikkeella.
Infrapunasilmä on liitetty mikro-ohjaimen pinniin A ja totuusarvopalikka A IS LO palauttaa arvon tosi
silloin kun infrapunasilmä lähettää mikro-ohjaimelle digitaalisen signaalin LO (este tai käden heilautus
havaittu silmän edessä).
6. Odotuksen jälkeen siirrytään ikuisesti toistettavaan toistorakenteeseen.
Lisää Basic-osiosta rakenne DO FOREVER... LOOP koodiin.
7. Käynnistetään robottiauton moottori. Lisää toistorakenteen sisälle Basic-osiosta
komento MOTOR 1 FORWARD AT 75 %. Klikkaa parametria 75 ja kirjoita sen tilalle luku 30.
8. Moottori pidetään käynnissä, kunnes infrapunasilmä ilmoittaa havainneensa esteen edessä.
Tällöin se lähettää mikro-ohjaimelle digitaalisen signaalin LO. Ohjelmoidaan mikro-ohjain odottamaan tätä.
Lisää Basic-osiosta komento WAIT UNTIL ja raahaa komennon parametriksi totuusarvopalikka A IS HI.
Klikkaa parametria HI, jolloin sen tilalle vaihtuu arvo LO.
9. Kun mikro-ohjain on suorittanut kohdan 8 komennon, niin robottiauto on tullut esteen kohdalle.
Silloin sammutamme moottorin. Lisää Basic-osiosta komento MOTOR 1 FORWARD AT 75 % ja klikkaa
parametria FORWARD kaksi kertaa hiiren vasemmalla painikkeella. Komennoksi muuttuu MOTOR 1 STOP.
10. Nyt ohjelman tulee odottaa, että joku poistaa esteen robottiauton edestä.
Kun estettä ei enää ole, niin infrapunasilmä lähettää mikro-ohjaimelle digitaalisen signaalin, jonka arvo on HI.
Lisää Basic-osiosta komento WAIT UNTIL ja raahaa sen parametriksi totuusarvopalikka A IS HI.
Tämän komennon suorituksen jälkeen mikro-ohjain siirtyy toistorakenteen alkuun.
Moottori käynnistetään jälleen ja jäädään odottamaan esteen havaitsemista.
Ohjelma on nyt valmis.
Lataa ohjelma mikro-ohjaimeen.
Latauksen jälkeen irrota USB-kaapeli mikro-ohjaimesta.
Seuraava vaihe: Testaus
Ohjelman valmis koodi:
- Kun virta kytketään paristomoduulista päälle, niin mikro-ohjain jää odottamaan käden heilautusta infrapunasilmän edessä.
- Tämän jälkeen siirrytään ikuisesti toistettavaan toistorakenteeseen, jossa:
- Käynnistetään moottori
- Odotetaan, kunnes infrapunasilmä ilmoittaa mikro-ohjaimelle esteestä signaalin arvolla LO
- Sammutetaan moottori
- Odotetaan, kunnes infrapunasilmä ilmoittaa mikro-ohjaimelle esteen poistumisesta signaalin arvolla HI.
Aloitus
1. Liitä mikro-ohjain kiinni tietokoneeseen USB-kaapelilla.
2. Käynnistä Crumblen ohjelmointiympäristö työpöydällä olevasta kuvakkeesta.
3. Raahaa Basic-osiosta aloituspalikka PROGRAM START koodialueelle.
4. Ensimmäiseksi mikro-ohjaimen tulee odottaa käden heilautusta infrapunasilmän edessä.
Ohjelmoidaan odotus käyttämällä Basic-osiosta löytyvää komentoa WAIT UNTIL. Raahaa komento koodiin.
5. Komennon parametriksi sijoitetaan totuusarvopalikka, joka palauttaa arvon tosi tai epätosi.
Odottaminen päättyy, kun totuusarvopalikka palauttaa arvon tosi.
Raahaa parametriksi Basic-osiosta palikka A IS HI ja muuta parametrin HI arvoksi LO klikkaamalla
parametria hiiren vasemmalla painikkeella.
Infrapunasilmä on liitetty mikro-ohjaimen pinniin A ja totuusarvopalikka A IS LO palauttaa arvon tosi
silloin kun infrapunasilmä lähettää mikro-ohjaimelle digitaalisen signaalin LO (este tai käden heilautus
havaittu silmän edessä).
6. Odotuksen jälkeen siirrytään ikuisesti toistettavaan toistorakenteeseen.
Lisää Basic-osiosta rakenne DO FOREVER... LOOP koodiin.
7. Käynnistetään robottiauton moottori. Lisää toistorakenteen sisälle Basic-osiosta
komento MOTOR 1 FORWARD AT 75 %. Klikkaa parametria 75 ja kirjoita sen tilalle luku 30.
8. Moottori pidetään käynnissä, kunnes infrapunasilmä ilmoittaa havainneensa esteen edessä.
Tällöin se lähettää mikro-ohjaimelle digitaalisen signaalin LO. Ohjelmoidaan mikro-ohjain odottamaan tätä.
Lisää Basic-osiosta komento WAIT UNTIL ja raahaa komennon parametriksi totuusarvopalikka A IS HI.
Klikkaa parametria HI, jolloin sen tilalle vaihtuu arvo LO.
9. Kun mikro-ohjain on suorittanut kohdan 8 komennon, niin robottiauto on tullut esteen kohdalle.
Silloin sammutamme moottorin. Lisää Basic-osiosta komento MOTOR 1 FORWARD AT 75 % ja klikkaa
parametria FORWARD kaksi kertaa hiiren vasemmalla painikkeella. Komennoksi muuttuu MOTOR 1 STOP.
10. Nyt ohjelman tulee odottaa, että joku poistaa esteen robottiauton edestä.
Kun estettä ei enää ole, niin infrapunasilmä lähettää mikro-ohjaimelle digitaalisen signaalin, jonka arvo on HI.
Lisää Basic-osiosta komento WAIT UNTIL ja raahaa sen parametriksi totuusarvopalikka A IS HI.
Tämän komennon suorituksen jälkeen mikro-ohjain siirtyy toistorakenteen alkuun.
Moottori käynnistetään jälleen ja jäädään odottamaan esteen havaitsemista.
Ohjelma on nyt valmis.
Lataa ohjelma mikro-ohjaimeen.
Latauksen jälkeen irrota USB-kaapeli mikro-ohjaimesta.
Seuraava vaihe: Testaus
Ohjelman valmis koodi: