Lyyrat ja harput ovat ikivanhoja soittimia. Niistä on löydetty piirroksia jopa viiden tuhannen vuoden takaa sumerilaisesta ja egyptiläisestä kulttuurista. Harppu on ilmeisesti saapunut varhaisella keskiajalla Eurooppaan Britteinsaarten kautta, jossa bardit eli runonlaulajat soittivat runojensa säestykseksi harppua. Myöhemmin harpusta tuli trubaduurien eli kiertävien laulajien soitin myös Ranskassa ja Saksassa.

Harput olivat kauan sidottuja vain yhteen sävellajiin. Renessanssin aikaan 1500-luvulla harppua kehitettiin kaksiriviseksi. Kaksirivisessä harpussa oli siis kaksi samansuuntaista riviä kieliä. Monteverdi sävelsi tälle harpulle.

Myöhemmin kieliä lisättiin vielä ja syntyi kolmirivinen harppu. Osa kielistä oli hankalasti kahden rivin välissä ja toisaalta koon piti pysyä riittävän pienenä niin, että soittajan käsi ylettyy kauimmaisiinkin kieliin. Siksi harppuun kehitettiin ensin koukut, sitten pedaalit, joiden avulla kielten sävelkorkeutta voitiin nostaa.

1700-luvun hoveissa harppu oli varsin muodikas soitin, mutta vakiosoittimeksi orkesteriin se päätyi vasta 1800-luvulla, kun kaksoispedaaliharppu kehitettiin ja monet säveltäjät kuten Liszt ja Wagner ja Tšaikovski, myöhemmin 1900-luvulle tultaessa Debussy ja Ravel alkoivat käyttää sitä ahkerasti.

Harppu on kaunis ja persoonallinen soitin, jonka glissandot eli liu’utukset ja arpeggiot eli nopeasti peräkkäin soitetut murtosoinnut ovat helposti tunnistettavissa muiden orkesterisoitinten keskeltä