Selkäjänteisten pääjaksoon kuuluvat kaikki selkärankaiset, joita ovat ympyräsuiset, rustokalat, luukalat, sammakkoeläimet, matelijat, linnut ja nisäkkäät. Esimerkiksi ihminen on nisäkäs. Kaikki nisäkkäät kuuluvat selkärankaisiin ja siten myös selkäjänteisiin. Selkärankaiset muodostavat pääosan selkäjänteisten pääjaksosta. Pääjaksoon kuuluu lisäksi vielä verrattain alkeellisia eläimiä, kuten vaippaeläimiä ja suikulaisia.

Kaikille selkäjänteisille yhteisiä ominaisuuksia ovat muun muassa kaksikylkisyys, lihaksisto, hyvin kehittynyt ruumiinontelo, selkäydin, aivot, sydän, suljettu verenkiertojärjestelmä, täydellinen ruoansulatusjärjestelmä ja sisäinen tukiranka. Selkäjänne on varhaisessa alkiossa tukirangan aihe, joka muodostaa suikulaisella tukirangan vielä aikuisenakin. Sen sijaan selkärankaisilla selkäjänteen ympärille muodostuvat selkärangan nikamat. Kaikilla selkäjänteisillä on selkäjänne, selkäydin, kidusten aiheet, pyrstöevä tai häntä ainakin jossain niiden yksilönkehityksen vaiheessa. Osalla selkäjänteisiä nämä rakenteet saattavat kuitenkin surkastua sikiönkehityksen edetessä tai muuttua toisiksi rakenteiksi. Kehittyneemmillä selkärankaisilla (esimerkiksi nisäkkäät), selkäjänne kuitenkin surkastuu, kun sen ympärille kehittyy selkäranka ja nikamat.

Selkärankaisille tyypillisiä yhteisiä rakenteellisia piirteitä ovat kaksi paria raajoja (surkastuneita tai kehittyneitä), nikamien muodostama selkäranka, aivojen ja selkäytimen muodostava keskushermosto, kehittyneet aistit sekä suljettu verenkierto. Selkärankaisten verenkiertojärjestelmään kuuluvat sydän, valtimot, laskimot ja hiussuonet. Verenkierron tehtävänä on kuljettaa hengityskaasuja, ravintoaineita, lämpöä, hormoneja ja vasta-aineita. Verenkiertojärjestelmä voi olla sydämen rakenteen mukaan joko yksinkertainen (kaksilokeroinen sydän) tai kaksinkertainen (kolmi- ja nelilokeroinen sydän). Kaksinkertainen verenkiertojärjestelmä jaetaan pikku- eli keuhkoverenkiertoon ja isoon verenkiertoon. Selkärankaiset lisääntyvät suvullisesti.