Yli 80 % eläimistä on niveljalkaisia, joten kyseessä on lajimäärältään eläinkunnan suurin pääjakso. Niveljalkaisia tunnetaan yli miljoona lajia, mutta monia lajeja ei ole vielä kuvattu. Niveljalkaiset ovat hyvin monimuotoinen ryhmä: niiden koko, elinympäristöt, elintavat ja rakenne vaihtelevat erittäin paljon. Niveljalkaisiin kuuluvat hämähäkkieläimet, äyriäiset, tuhatjalkaiset ja hyönteiset. 

Niveljalkaisilla on jaokkeellinen ja nivelikäs ruumis. Nivelikkäät raajat mahdollistavat nopean liikkumisen ja kova kitiinikuori antaa suojaa, toimii ulkoisena tukirankana ja estää veden haihtumista. Niveljalkaisilla ei ole keuhkoja. Monet vedessä elävät niveljalkaiset hengittävät kiduksilla, kun taas maalla elävät käyttävät ilmaputkistoa, joka kuljettaa ilmaa eläimen sisäelimiin. Niveljalkaiset lisääntyvät suvullisesti, jolloin hedelmöitys tapahtuu vedessä elävillä niveljalkaisilla yleensä ulkoisesti ja maalla elävillä sisäisesti. 

Useilla niveljalkaisilla tapahtuu muodonvaihdos. Täydellisessä muodonvaihdoksessa munasta kehittyy toukka, toukka koteloituu ja siitä kuoriutuu aikuinen yksilö. Epätäydellisessä muodonvaihdoksessa kotelovaihe puuttuu. Esimerkiksi päiväperhosilla on täydellinen muodonvaihdos, kun taas muun muassa sudenkorennoilla ja heinäsirkoilla on epätäydellinen muodonvaihdos. Toukkavaiheen aikana yksilö voi elää erilaisissa ympäristöissä ja syödä aivan erilaista ruokaa kuin aikuisena. Esimerkiksi sudenkorentojen toukat ovat vedessä saalistavia petoja.

Perhosilla on täydellinen muodonvaihdos: muna, toukka, kotelo ja aikuinen (ritariperhonen).

Suurin osa niveljalkaisista on hyönteisiä. Hyönteisiä ovat esimerkiksi pistiäiset, kaksisiipiset, kovakuoriaiset ja perhoset. Ne ovat petoja, kasvinsyöjiä tai loisia. Hyönteisillä on kolmiosainen ruumis, joka jaetaan pää, keski- ja takaruumiiseen. Niillä on kolme raajaparia eli kuusi jalkaa.

Suurin osa hyönteislajeista osaa lentää. Lentotaito on tärkeä hyönteisten sopeutuma, jonka avulla ne ovat voineet kehittyä maailman runsaslajisimmaksi eläinryhmäksi ja levittäytyneet lähes kaikkialle. Monilla hyönteisillä on myös hyvin kehittyneet aistit. Niillä voi olla tarkka kuulo-, haju- ja näköaisti. Monet hyönteiset ovat tärkeitä kasvien pölyttäjiä, sillä ne kuljettavat siitepölyhiukkasia siirtyessään kukasta toiseen.

Muun muassa punkit, lukit ja skorpionit ovat hämähäkkieläimiä. Niillä on kaksiosainen ruumis ja neljä paria kävelyjalkoja. Ne ovat yleensä maalla eläviä petoja, jotka saalistavat verkoilla tai juoksevat saaliinsa kiinni.

Äyriäisiin kuuluvat muun muassa ravut, vesikirput ja hankajalkaiset. Niillä on kaksi paria tuntosarvia ja useita eri tehtäviin erilaistuneita raajapareja, kuten liikkumista, puolustusta ja ravinnon käsittelyä varten. Yleensä äyriäisiä suojaa kitiinistä muodostunut kuori. Suurin osa äyriäislajeista elää merissä, mutta niitä tavataan myös makeissa vesissä ja kosteissa paikoissa maalla (esimerkiksi maasiirat). Äyriäiset ovat ravintoa monille eläimille, kuten kaloille, merinisäkkäille ja linnuille. Myös ihminen pyydystää rapuja, katkarapuja ja hummereita ravinnokseen.