Nivelmatoihin kuuluvat lajit jaetaan kolmeen luokkaan: harvasukasmatoihin, monisukasmatoihin ja juotikkaisiin.

Nivelmatojen ruumis koostuu nivelikkäistä jaokkeista. Tunnetuimpia nivelmatoja ovat harvasukasmatoihin kuuluvat kastelierot ja juotikkaat.

Kastelierot syövät kuollutta ainesta ja toimivat siten hajottajina samalla kuohkeuttaen maaperää.

Verijuotikkaat (”iilimato”) ovat nisäkkäistä verta imeviä loisia. Jotkut monisukasmadot ovat petoja.

Nivelmadoilla on kehittyneitä piirteitä: ruumiinontelo, kaksiaukkoinen ruuansulatuskanava, suljettu verenkiertojärjestelmä ja tikapuumainen hermosto. Ne hengittävät ihon kautta. Nivelmatoja tavataan valtamerissä, makeissa vesissä ja kosteassa maassa.

Osa nivelmadoista on kaksineuvoisia, jolloin samalla yksilöllä on sekä koiraan että naaraan sukuelimet sukusoluineen. Jotkin lajit lisääntyvät puolestaan suvuttomasti jakautumalla.