Minotaurus oli taivaallisen härän ja kuningas Minoksen vaimon Pasifaën jälkeläinen. Kuningas Aigeuksen poika Theseus lähetettiin Kreetalle kukistamaan Minotaurusta. Kuningas Minoksen poika oli kuollut ateenalaisia vastaan käydyissä taisteluissa ja hän vaati lepytykseksi ihmisuhreja Minotaurukselle. Nokkeluutensa ja prinsessa Ariadnen neuvokkuuden ansiosta Theseuksen onnistui kukistaa labyrintissä elänyt Minotaurus. Ariadnen antaman lankakerän avulla Theseus löysi tiensä pois labyrintistä.

Knossoksen valtavan palatsin on arveltu olleen esikuvana labyrintille. Kaksiteräinen minolainen kirves on nimeltään labrys ja myös härkähypyt liittyvät läheisesti minolaiseen härkäkulttiin. Tarina saattaa olla metafora Kreikan kulttuurin historiallisesta noususta ja kreikkalaisten, etenkin ateenalaisten, vapautumisesta pronssikautisen minolaisen kulttuurin alaisuudesta.