Marsin pinnalla on tulivuoria, vanhoja merenpohjia ja mannerta. Mars muistuttaa pinnanmuodoiltaan osittain kuuta ja Maata. Marsin eteläinen puolisko on suurelta osalta kraatterien peitossa, mutta pohjoispuoli on aika sileä. Marsin pinnalla uskotaan joskus virranneen vettä, joka saattaa nyt olla jäätyneenä pölyn peitossa. Marsin pinnan korkeusvaihtelut ovat jopa 31 km, joka tekee siitä noin kolme kertaa karkeamman, kuin Maa on. Marsilla on kilometrien korkuiset napalakit etelä- ja pohjoisnavoilla, niiden uskotaan koostuvan lähes kokonaan vesijäästä. Marsin pinnalla on myös paljon suurempia rotkoja ja kanjoneja, kuin maan pinnalla on. 

Marsin pinta on rusehtavan värinen. Värin Marsin pinnalle antaa rautaoksidi- eli ruostepöly. Marsin pinnan päällä on paljon hiekkapölyä, joka on puuteriakin hienompaa. Marsin kaasukehän tuulet aiheuttavat Marsin pinnalle hiekkadyynejä ja monia muita hiekkamuodostumia.  

Marsin sisällä on maan tavoin paksu rautaydin. Marsin rautaydin on noin 1700 kilometriä paksu ja koostumukseltaan kiinteä. Marsin kiinteän sisustan vuoksi sillä ei ole magneettikenttää. Marsin kuori on noin 30-85 km paksuinen. Planeettatyypiltään Mars on terrestrinen, eli Maan tavoin kiviplaneetta.