Kosketusvoima syntyy, kun esineet tai aineet koskettavat toisiaan. Kumpaankin vaikuttaa yhtä suuri voima. Kosketusvoimia ovat esimerkiksi kitka, ilmanvastus ja vedenvastus. Voima voi saada esineen liikkeelle, pysähtymään, muuttamaan suuntaa ja muuttamaan muotoa. Esimerkiksi jalkapallossa potku voi saada pallon liikkeelle. Taitava pelaaja pysäyttää pallon jalallaan kuolettamalla, jolloin se pysähtyy. Seinäsyötöllä pallo muuttaa yllättäen suuntaa. Voimakas potku saa pallon hieman litistymään eli muuttamaan muotoaan, vaikka sitä ei pelkillä silmillä huomaisikaan.