Voikukalla on useita satoja alalajeja. Se on 10–40 cm korkea monivuotinen ruoho. Pariliuskaiset lehdet ovat ruusukkeena varren tyvessä tukevan ja pystyn juuren niskassa. Ruusukkeen keskellä on lehdetön vain yhteen mykeröön päättyvä ontto, vaalea ja pehmeähkö vana. Kasvin vihreissä osissa on runsaasti valkoista maitiaisnestettä.

Voikukka esiintyy usein ihmistoiminnan piirissä, kuten niityillä, pientareilla ja joutomailla. Myös monia alkuperäisiä pikkulajeja kasvaa mm. rannoilla ja kosteikoissa. Voikukka on yleinen koko maassa. Eräät alkuperäiset voikukkalajit merenrannoilla ja Lapin puronvarsilla ovat harvinaisia, eikä niitä saisi kerätä. Salaattivoikukkaa voidaan viljellä ravinteikkaassa ja multavassa kasvualustassa.

Lehdissä on voimakas pippurisen kirpeä, usein kitkerä maku. Lehdistä kannattaa poistaa keskellä oleva karvas lehtiruoti. Lehdet sopiviin salaatteihin, muhennoksiin ja keittoihin. Juuria voi käyttää lisäkkeeksi keittoihin, patoihin, muhennoksiin, mausteeksi kaljaan tai muihin juomiin, kahvinkorvikkeeksi, jauhettuna jauhojen jatkeena leivontaan ja puuroihin.