Katolinen kirkko pitää itseään alkuperäisenä kristillisenä kirkkona, jonka Jeesus Kristus perusti ja josta muut kirkot ovat eriytyneet. Katolisen kirkon juuret ulottuvat kristinuskon varhaisimpiin historiallisiin vaiheisiin aina parintuhannen vuoden taakse. Alkuun kristittyjä vainottiin, koska he olivat kieltäytyneet Rooman keisarin ja jumalien palvonnasta. Kuitenkin 300-luvulla Rooman valtakuntaa hallinnut Konstantinus Suuri salli kristinuskon harjoittamisen. Vuonna 380 kristinuskosta tuli Rooman virallinen uskonto. Vuonna 1054 tapahtui lopullinen jakautuminen. Idän ortodoksit ja lännen katoliset kirkot erosivat lopullisesti toisistaan ja julistivat kirkonkirouksen toisilleen. 

Paavi on katolisen kirkon päämies ja 400-luvulla paavista tuli vaikutusvaltainen johtaja. Paaviudesta ja katolisesta kirkosta tuli valtakunnan yhteyden ja roomalaisen sivistyksen symboli. Paavin valtaa kasvatti ajatus siitä, että antiikin keisariuden katsottiin jatkuvan hänessä, eikä paikallisilla hallitsijoilla ollut pysyviä valta-alueita. Tuolloin ei vielä ollut kansallisvaltioita. Paavin vallan teologiset perusteet haettiin Matteuksen evankeliumin 16. luvusta. Siinä kerrotaan Jumalan antaneen Pietarille taivasten valtakunnan avaimet ja vallan maan päällä. Rooman piispa Leo I oli esittänyt 400-luvun lopulla tulkinnan, jonka mukaan Rooman piispa jatkaa Rooman seurakunnan johtajana toimineen apostoli Pietarin työtä. Hän oli katsonut Rooman piispan olevan näin ollen maailmanlaajuisen kirkon johtaja. Katolisen kirkon mukaan Pietaria pidetään ensimmäisenä Rooman piispana eli paavina.


Apostoli Pietari. 

Katolisella kirkolla oli keskiajalla paljon maallista, taloudellista ja hengellistä valtaa keskiajalla. Kirkon toiminta ja vaikutus näkyivät muun muassa tieteessä, taiteessa ja opetuksessa. Paavin valta oli huipussaan sydänkeskiajalla eli noin 1000-1300. Silloin katolinen kirkko yhdisti koko Länsi-Eurooppaa ja paavia pidettiin kristuksen sijaisena. Lisäksi ristiretket tulivat osaksi katolisen kirkon toimintaa. Jerusalemiin suuntavien pyhiinvaeltajien matkan turvaamisesta 1000-luvun ensimmäisillä vuosisadoilla alkaneet ristiretken muuttuivat vähitellen ryöstöretkiksi, kun tavoitteena oli vallata Palestiinan pyhät paikat takaisin muslimeilta ja päästä käsiksi arabien rikkauksiin. Kirkko teki myös lähetystyötä Keski- ja Pohjois-Eurooppaan. Katolilaisuus levisi Suomeen 1100-luvulla.

Myöhäiskeskiajalla eli noin 1300-1500 paavin valta alkoi murentua. Tämä johtui muun muassa ristiretkien epäonnistumisesta sekä reformaatiosta. Länsi-Euroopassa 1500-luvulla alkanut reformaatio kiinnitti huomiota kirkon opissa näkemiinsä epäkohtiin. Reformaatio muutti Euroopan uskonnollista jakautuneisuutta. 1800-luvun yhteiskunnalliset muutokset lisäsivät katolista kirkkoa kohtaan suuntautunutta arvostelua, ja kirkko joutui lieventämään vanhoillisia kantojaan 1800-luvun lopulta alkaen. Vasta toisessa Vatikaanin kirkolliskokouksessa, joka pidettiin vuosina 1962-1965 katolinen kirkko myöntyi vastaamaan nykyaikaisen yhteiskunnan haasteisiin.

Euroopasta alkanut kirkkokunta on viimeisen vuosisadan aikana laajentunut maailmanlaajuiseksi ja siitä on tullut maailman suurin kristillinen kirkkokunta. Viimeisten vuosikymmenten aikana kirkon kannatuksen painopiste on siirtynyt aiempaa enemmän Latinalaiseen Amerikkaan.