Maitohorsman kasvupaikat ovat valoisat kangasmetsät, lehdot, lehtokorvet, jyrkänteet, kivikot, hakkuuaukeat, palopaikat, pakettipellot, ratapenkereet, pientareet, joutomaat. Se kukkii kesä–elokuu. ja kasvaa 50–150 cm korkeaksi.